Como bien te dicen los compañeros, como norma general, la acampada libre está prohibida. En determinados sitios si está autorizada, pero está perfectamente señalizada......y hay muy pocos lugares.
Otra cosa distinta es si quieres pasar la noche en cualquier lado. Eso si lo puedes hacer, pero siempre que, precisamente, no estés acampado; es decir no desenganches la cv del coche, no saques nada al exterior, no abras toldo, etc. En cuyo caso, te regirías por el mismo criterio que los autocaravanistas, que, por cierto, menudos problemas tienen en algunos sitios.
Saludos y bienvenido al club.