Yo en un par de ocasiones he hecho paradas para descansar en el Rio Cofio. Se encuentra en la M505 (la carretera que une El Escorial con Avila), practicamente en el límite de las provincias de Madrid y Avila. Justo antes del rio a mano izquierda (según vas dirección Avila), hay una explanada muy grande, con un bar con terraza cerrado. Puedes entrar perfectamente con la cv. y salir sin hacer ningún tipo de maniobras. Es una zona muy bonita, con unas vistas preciosas, para que dar paseos, etc.
Por darte alguna referencia más, te diré que el el famoso puente donde iba la gente a hacer puenting, hasta que hace 2 ó 3 años se mató una persona y lo prohibieron, ¿Sabes ya donde es?.
Un saludo